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2017
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Halcon教程之單相機(jī)標(biāo)定在HALCON所有算子中,變量皆是如上格式,即:圖像輸入:圖像輸出:控制輸入:控制輸出。機(jī)器視覺(jué)-汪工:其中四個(gè)參數(shù)任意一個(gè)可以為空??刂戚斎肟梢允亲兞俊⒊A?、表達(dá)式;控制輸出以及圖像輸入和輸出必須是變量。 1.caltab_points:從標(biāo)定板中讀取marks中心坐標(biāo),該坐標(biāo)值是標(biāo)定板坐標(biāo)系統(tǒng)里的坐標(biāo)值,該坐標(biāo)系統(tǒng)以標(biāo)定板為參照,向右為X正,下為Y正,垂直標(biāo)定板向下為Z正。該算子控制輸出為標(biāo)定板中心3D坐標(biāo)。2.create_calib_data:創(chuàng)建Halcon標(biāo)定數(shù)據(jù)模型。輸出一個(gè)輸出數(shù)據(jù)模型句柄。3.set_calib_data_cam_param:設(shè)定相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)模型中設(shè)置相機(jī)參數(shù)的原始值和類型。設(shè)置索引,類型,以及相機(jī)的原始內(nèi)參數(shù)等。4.set_calib_data_calib_object:在標(biāo)定模型中設(shè)定標(biāo)定對(duì)象。設(shè)定標(biāo)定對(duì)象句柄索引,標(biāo)定板坐標(biāo)點(diǎn)儲(chǔ)存地址。5.find_caltab:分割出圖像中的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定板區(qū)域。輸出為標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)定區(qū)域,控制6.find_marks_and_pose:抽取標(biāo)定點(diǎn)并計(jì)算相機(jī)的內(nèi)參數(shù)。輸出MARKS坐標(biāo)數(shù)組,以及估算的相機(jī)外參數(shù)。即標(biāo)定板在相機(jī)坐標(biāo)系中的位姿,由3個(gè)平移量和3個(gè)旋轉(zhuǎn)量構(gòu)成。7.set_calib_data_observ_points( : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx, Row, Column, Index, Pose : )收集算子6的標(biāo)定數(shù)據(jù),將標(biāo)定數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在標(biāo)定數(shù)據(jù)模型中。輸入控制分別為標(biāo)定數(shù)據(jù)模型句柄,相機(jī)索引,標(biāo)定板索引,位姿索引,行列坐標(biāo),位姿。8.calibrate_cameras( : : CalibDataID : Error) 標(biāo)定一臺(tái)或多臺(tái)相機(jī),依據(jù)CalibDataID中的數(shù)據(jù)。控制輸出平均誤差。9.get_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName : DataValue) 獲得標(biāo)定數(shù)據(jù)。依靠索引號(hào)和數(shù)據(jù)名稱來(lái)返回輸出的數(shù)據(jù)值??刹樵兣c模型相關(guān)的數(shù)據(jù),與相機(jī)相關(guān)的數(shù)據(jù)(包括相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)等),與標(biāo)定對(duì)象相關(guān)的數(shù)據(jù),與標(biāo)定對(duì)象的姿態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)??刂戚敵鍪且樵兊臉?biāo)定數(shù)據(jù)。如:get_calib_da...